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混凝土濕噴機工作臂的運動分析

   混凝土濕噴機工作臂的結構,主要由連接座、大臂、中間臂、小臂、折臂四連桿等組成。連接座與行走底盤之間用回轉支承連接,由帶減速器的液壓馬達提供轉動動力;大臂與連接座之間用銷連接,轉動依靠大臂俯仰油缸;中間臂與小臂在俯仰平面內固結,與大臂之間用銷連接,轉動同樣依靠小臂俯仰油缸;小臂與中間臂之間在回轉平面內也是用銷連接,通過油缸驅動四連桿機構在較小空間內實現小臂在 -90~180° 轉動。 大臂和小臂還設計成伸縮結構形式,內套在伸縮油缸的驅動下可以沿外套內壁移動,實現了工作狀態下的大范圍和非工作狀態下所占空間小的要求。

  濕噴機工作臂端部的噴射頭在支護施工空間的位置由工作臂的運動規律確定。 若將噴射頭視為機器人系統中的執行機構,那么工作臂的運動規律就可以按照關節式機械系統的運動學來進行定量的分析。 這種方法是以 4 階方陣變換三維空間點的齊次坐標為基礎,能夠將運動、變換和映射與矩陣運算聯系起來,清晰地表達噴射頭在空間的運動規律。

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